Mięso oczyścić, umyć, osuszyć papierowym ręcznikiem, a następnie ułożyć w szerokim garnku, obłożyć plastrami pomarańczy, rozmarynem, czosnkiem i natrzeć wszystkimi (utartymi w moździerzu) przyprawami. Tak zamarynowane udka gęsie odstawić do lodówki na kilka godzin, a następnie zalać olejem, przykryć i gotować na wolnym ogniu do miękkości, tj. przez ok. 2-3 godziny. Można również ułożyć gęsie udka w naczyniu żaroodpornym, przykryć i piec w piekarniku w temperaturze do 90°C przez około 8 godzin.
Na patelni rozgrzać miód i masło, dodać gruszki i smażyć przez chwilę, dodając świeży rozmaryn. Gruszki zdjąć z patelni i odstawić w ciepłe miejsce. Na tej samej patelni podgrzać konfiturę kasztanowo-waniliową.
Uda z gęsi wyjąć z tłuszczu, przyciąć kostki i ułożyć na ciepłych gruszkach. Podawać z konfiturą, udekorowane świeżymi ziołami.